工業(yè)機(jī)器人對(duì)伺服電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器的要求

工業(yè)機(jī)器人大家都不陌生，隨著社會(huì)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人更加廣泛的運(yùn)用于我們的生活中，并且起著日漸重要的作用。作為工業(yè)機(jī)器人的核心零件，伺服電機(jī)需要具備什么樣的要求才能滿足工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作呢？

首先就是快速響應(yīng)性。電機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來(lái)說(shuō)明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。

其次，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

第三，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。隨后，調(diào)速范圍寬。能使用于：1000～10000的調(diào)速范圍。當(dāng)然，為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。最后就是能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過(guò)載。

交流伺服驅(qū)動(dòng)器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。一般情況下，同步式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電機(jī)的電流控制。

只有好的零件，才能發(fā)揮機(jī)器的最大作用。所以優(yōu)質(zhì)的伺服電機(jī)也是選購(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)。